一、應(yīng)用介紹

應(yīng)用中，汽車車身工藝流程要求在鈑金件成型之后、沒有噴漆之前，運(yùn)用特殊工裝在車身鈑金件上涂抹NVH抗躁膠，并配合搬運(yùn)工序以及焊接工序的機(jī)器人形成車身零部件加工生產(chǎn)線。在生產(chǎn)線布局十分緊湊的車身車間里，與其他大型機(jī)器人協(xié)同作業(yè)完成噴涂工藝。

二、工藝要求

1、5~10kg負(fù)載能力，與Faunc大型機(jī)器人協(xié)同作業(yè)工藝互補(bǔ)
2、使用EtherCAT總線控制
3、7×24小時不間斷運(yùn)行
4、完善的防碰撞機(jī)制，全鋁機(jī)身輕量化運(yùn)作


三、系統(tǒng)方案

1、控制系統(tǒng)采用KEBA機(jī)器人控制器CP505A+6臺EP3L-S關(guān)節(jié)伺服集成為一個機(jī)器人本體
2、伺服功率段覆蓋100W~0.75kW

四、方案優(yōu)勢

1、協(xié)作機(jī)器人在輕量化負(fù)載和運(yùn)動范圍上有著先天的優(yōu)勢，得益于關(guān)節(jié)模塊化設(shè)計(jì)，小體積高度集成，且作業(yè)范圍遠(yuǎn)超普通6關(guān)節(jié)機(jī)器人
2、安裝固定極為簡便，電柜僅為電腦機(jī)箱大小
3、標(biāo)準(zhǔn)的EtherCAT協(xié)議支持，充分兼容各種定制化需求，例如控制器在線修改SDO，支持機(jī)器人動力學(xué)模型的前饋給定等
4、支持手動拖拽示教，以及防碰撞檢測功能
5、支持網(wǎng)絡(luò)FOE升級，一根網(wǎng)線即可升級所有串聯(lián)驅(qū)動


五、設(shè)備說明 EP3L-S

1、電壓：DC 48V
2、功率：0.1kW~0.75kW
3、通訊接口：EtherCAT，最低同步周期125μs
4、控制方式：支持CSP、CSV、CST，其中CSP模式用作關(guān)節(jié)定位，CST模式用作機(jī)器人拖拽示教
5、最高支持23位多圈絕對值編碼器
6、直接電流采樣技術(shù)，無需隔離更緊湊的設(shè)計(jì)
7、采用高性能ARM+FPGA，可靠性高的四層電路板一體化設(shè)計(jì)，更高集成度，更高可靠性、更低成本、更低功耗、更小體積