西門(mén)子S7-200 SMART PLC通過(guò)PROFINET接口與EP3E PROFINET伺服驅(qū)動(dòng)器連接。

EP3E在最新軟件中加入了對(duì)111報(bào)文的支持，S7-200 SMART PLC從固件版本V2.4開(kāi)始增加了PROFINET通信的功能，通過(guò)PROFINET接口可與EP3E伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行通信連接，并可使用SINAMIC Control庫(kù)中的SINA_POS功能塊實(shí)現(xiàn)基本定位。

- EP3E伺服驅(qū)動(dòng)器軟件版本（P003）為63.02及以上，內(nèi)部版本d-re-0為9.4.28.1及以上

- 西門(mén)子S7-200 SMART PLC固件版本V2.4

- STEP 7-Micro/WIN SMART V2.4 調(diào)試軟件 

- STEP 7-Micro/WIN V2.4 SINAMIC control 庫(kù)更新工具

https://support.industry.siemens.com/cs/cn/en/view/109766118/zh 

- PRONETA 調(diào)試和診斷工具

https://support.industry.siemens.com/cs/document/67460624/proneta-2-6-0-7-調(diào)試和診斷工具，適用于-profinet?dti=0&dl=zh&lc=en-WW

- ServoSoftStudio伺服調(diào)試軟件

- EP3E PROFINET設(shè)備描述文件GSDML-V2.33-Maxsine-EP3E_PN-20190327.xml

4.1 硬件連接

1. 參考《EP3E PROFINET使用手冊(cè)》正確連接伺服驅(qū)動(dòng)器電源、電機(jī)等；

2. 正確連接S7-200 SMART PLC的電源；

3. 將第一臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器的X5端口與S7-200 SMART PLC的網(wǎng)口；如有多臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器，將前一臺(tái)的X6端口與下一臺(tái)的X5端口連接；將最后一臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器的X6端口與調(diào)試電腦連接。

4.2 伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置

4.2.1 通訊參數(shù)

P302、P304參數(shù)修改后，需要保存到EEPROM并重新上電才可生效，具體參數(shù)設(shè)置操作方法請(qǐng)參考《EP3E PROFINET使用手冊(cè)》第3章3.4、3.5節(jié)。

4.2.2 機(jī)械參數(shù)

基本定位模式下的機(jī)械參數(shù)需要通過(guò)ServoSoftStudio軟件設(shè)置，PC機(jī)通過(guò)USB口連接到伺服驅(qū)動(dòng)器，點(diǎn)擊工具欄中的字典，打開(kāi)對(duì)象字典編輯器

對(duì)象字典編輯器：

機(jī)械參數(shù)需根據(jù)實(shí)際情況正確設(shè)置，在齒輪比1:1，負(fù)載每轉(zhuǎn)LU數(shù)為10000的情況下，如果負(fù)載每轉(zhuǎn)對(duì)應(yīng)的移動(dòng)距離為10mm，則一個(gè)LU對(duì)應(yīng)0.001mm。

機(jī)械參數(shù)修改后需要寫(xiě)入EEPROM并重新上電才可生效。

4.2.3 基本定位其他參數(shù)

最大加減速度、Jog點(diǎn)動(dòng)參數(shù)、回零參數(shù)等都可通過(guò)ServoSoftStudio中的對(duì)象字典編輯器設(shè)置。

4.3 設(shè)備名稱(chēng)及IP設(shè)置

通過(guò)PRONETA工具或者TIA Portal博途設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)備名稱(chēng)和IP地址，注意：設(shè)備名稱(chēng)必須要與PLC工程中配置的名稱(chēng)相同。

PRONETA工具的詳細(xì)使用方法請(qǐng)參考西門(mén)子PRONETA文檔。

4.4 S7-200 SMART PLC項(xiàng)目配置

1. 創(chuàng)建PLC項(xiàng)目，確認(rèn)PLC固件版本為V02.04

2. 導(dǎo)入GSD文件

3. 通過(guò)PROFINET向?qū)渲谜军c(diǎn)及報(bào)文，首先需啟用PROFINET控制器，點(diǎn)擊下一步；

4. 設(shè)置PLC的IP，添加EP3E設(shè)備，并設(shè)置IP與設(shè)備名稱(chēng)，此處的設(shè)置需要與之前PRONETA工具設(shè)置的一致，之后點(diǎn)擊下一步；

5. 添加111報(bào)文到模塊列表中，最小的更新時(shí)間為4ms，并記住此處分配的輸入輸出起始地址：

6. 點(diǎn)擊下一步，直到最終完成。

7. 主程序中編寫(xiě)程序，SINA_POS功能塊的St_I_add和St_Q_add的地址與步驟5中111報(bào)文的輸入輸出地址對(duì)應(yīng)

8. 程序中符號(hào)表定義：

9. 分配庫(kù)使用的V地址：

10. 下載程序

11. 通過(guò)狀態(tài)圖標(biāo)測(cè)試功能

4.4.1 SINA_POS功能塊

SINA_POS功能塊相關(guān)說(shuō)明請(qǐng)參考STEP7-Micro/Win SMART在線(xiàn)幫助中的SINAMICS庫(kù)SINA_POS功能塊的幫助說(shuō)明，或下載S7-200 SMART系統(tǒng)手冊(cè)：

https://support.industry.siemens.com/cs/document/109745610/s7-200-smart-系統(tǒng)手冊(cè)-?dti=0&lc=zh-CN

當(dāng)前EP3E伺服暫未開(kāi)放程序段功能，SINA_POS中的8種操作模式，除模式6運(yùn)行程序段外，其他功能均可使用。